URDF 编辑器 是一个类似于 Blender 的模型编辑器，专门用于通过图形化界面创建和编辑 URDF（统一机器人描述格式）模型。它允许用户通过简单的拖拽操作来构建机器人模型，并自动生成相应的 URDF 代码。该编辑器的目标是简化机器人模型的设计和 URDF 文件的生成，适合开发者和机器人爱好者使用。

• 图形化编辑：使用 Qt 提供直观的图形界面，支持添加、修改和删除机器人组件，如链接、关节和传感器。(TODO)
• 实时预览：在 3D 视图中实时预览机器人模型的外观，支持平移、旋转和缩放视角。
• URDF 代码生成：根据 3D 模型自动生成 URDF 代码，确保可视化模型与实际代码一致，可直接用于 ROS 仿真或机器人开发。
• 组件库：内置常用的机器人组件库，如传感器、执行器、关节等，支持快速拖拽使用。(TODO)
• 支持多种操作：支持对组件进行平移、旋转和缩放，调整关节属性如旋转轴和范围。
• 分层管理：提供机器人模型的层次结构视图，清晰展示链接和关节的父子关系。
• 模型导出：支持将模型导出为 URDF 文件，便于在仿真或实际机器人项目中使用。

• Qt 5.12 或更高版本
• CMake 3.10 或更高版本
• ROS（可选） 如果要在 ROS 中使用生成的 URDF 文件

git clone https://github.com/yourusername/urdf_editor.git
cd urdf_editor

通过 CMake 配置并生成项目：

mkdir build
cd build
cmake ..

./urdf_editor

• 启动编辑器后，点击“新建项目”来开始创建新的机器人模型。 使用左侧工具栏中的选项来添加不同类型的组件，如链接、关节、传感器等。

• 通过拖拽的方式从组件库中选择链接和关节，并将其放置到 3D 视图中。 编辑器支持为链接设置材料、尺寸、质量等属性，为关节定义旋转或滑动范围。

• 选中 3D 模型中的组件，通过平移、旋转和缩放工具对其进行调整。
• 使用属性面板查看和修改组件的具体参数。

• 使用左侧的层次视图管理模型的父子关系，确保各个链接和关节的结构正确。

• 完成模型设计后，点击“导出 URDF”按钮，编辑器会根据模型生成相应的 URDF 文件，文件可以直接用于 ROS 仿真或机器人实际应用中。 导出模型 通过菜单中的 文件 -> 导出 URDF 选项将设计好的机器人模型导出为 .urdf 文件。 生成的 URDF 文件可以与 ROS 一起使用，用于仿真环境如 Gazebo。

如果你对这个项目有兴趣，欢迎贡献代码或提出改进意见：

• Fork 该项目。
• 新建分支开发功能：git checkout -b new-feature
• 提交更改：git commit -m '增加新功能'
• 推送到分支：git push origin new-feature
• 创建 Pull Request。

该项目基于 MIT 许可证。详细信息请查看 LICENSE 文件。

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