Simulator on Unity + PhysX communicating with ROS

• 本シミュレータは自律施工技術開発基盤OPERA（Open Platform for Earth work with Robotics and Autonomy）の一部であり、どなたでも利用可能です
• シミュレータプラットフォームにUnity、物理エンジンにNvidia PhysXを利用しています
• Unityを利用するため、利用者が所属する組織に応じたUnityのライセンスが必要です。詳細はUnityの公式サイトをご確認の上、利用登録をしてください。

使用しているPCのOSに応じて以下の通りUnityHubをインストールする

• windows 又は Macの場合: https://unity3d.com/jp/get-unity/download
• Linuxの場合(Linux版は動作確認していない):https://unity3d.com/get-unity/download

上記のサイトにて"Download Unity Hub"をクリックし、最新のUnityHub.AppImageをダウンロード後、実行権限を付与する

$ sudo chmod +x UnityHub.AppImage

UnityHub.AppImageを実行する

$ ./UnityHub.AppImage

UnityHubを利用するためのライセンス認証手続きを行った後、Unity Editor（version: 2020.3.16f1）を以下のアーカイブサイトより選択してインストールする

https://unity3d.com/get-unity/download/archive

• UnityHubを起動し、sim_physxをクリックする（初回起動時には数分程度の時間がかかります）

• デモ用のサンプルSceneファイルがAsset/OpenConstructionSim/Scenes/SampleScene.unityにあるので、これを開く.

• UnityEditorの上部ツールバーからRobotics > ROS Settingを開き"ROS IP Address", "ROS Port"のところにROS側のIPアドレスおよびポート番号(defaultは10000)を入力する

• 【初回のみ】ROS側でROS-TCP-Endpointパッケージをcloneし、buildとセットアップを行う。

  $ git clone https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint.git
  $ cd ./ROS-TCP-Endpoint/
  $ sudo chmod +x setup.py
  $ python setup.py build
  $ cd build/lib/ros_tcp_endpoint
  $ python default_server_endpoint.py

• ROS Masterを起動する。

  $ roscore  #別のターミナルで実行する必要

• Unity Editor上部の実行ボタンをクリックする

• ROS側で、対応する建機のunity用launch ファイルを起動する
  • 油圧ショベル

  $ roslaunch zx120_unity zx120_standby.launch

  • クローラダンプ

  $ roslaunch ic120_unity ic120_standby.launch

  • 油圧ショベルとクローラダンプの両方

  $ roslaunch zx120_ic120_standby.launch

• Cmd (ROS -> Unity)

• Res（Unity -> ROS）