5.58 增加栈空间
4.57 修改了NOX变量的语法错误
4.56 增加了ip0的I的上下限，修改了IP1的PI系数
4.55 氧有效的vref1的条件下限改为0.35
4.54 最小工作温度改为原来的，氧有效的条件VERF1上限改为0.5
4.53 增加NOx输出滤波，修改IP1的I为700，修改加热7秒内状态为5
4.52 未记录
4.51 更改了PID系数，7秒内状态为5
4.50 修改ip0的P，I=ip0，D=0,解决开环600mv未起作用的问题
4.48 加热后直接开环7秒
4.46 修改了预控制表，增加了IP0迟滞分段PID系数，DATA1加热前全F，DATA2加热前每一秒主动发数据，任何时候可被请求，feedback加热后120S内可被请求
4.45 闭环温度条件降低0.02
4.44 修改了NOx的上下限输出
4.43 修改增加了建表查表的通用性，方便后期维护；增加了老化功能,增加了堆空间
4.42 增加了CAN BUS OFF
4.40 还原了和时间有关的系数，只保留预加热在满足温度条件的情况下可直接跳过，空闲状态24VPWM占空比3，12V为6，空闲状态目标加热系数0.075
4.38 减缓了加热速度
4.37 空闲状态时加热至指定温度后停止加热5秒
4.36 修改了加热控制方式，O2和NOX有效条件该改变
4.35 增加了DB指令，在持续发DB指令的5秒后需要再发一次DA指令，不然数值一直是错误的
4.34 删除了初始测空气中NOX浓度除以5的功能
4.33 增加了RS触发器控制零点浓度的方案
4.32 1、增加了卡尔曼滤波方案 2、增加了NOX零点附近的修正方案
4.31 重命名了版本号，需要和1.12.4.8版本上位机配合使用 4.30 修改了之前语法上的小错误 4.29 1、删除了Vref1查表控制 2、增加了露点停止延时功能 3、修改了露点停止时传感器发送给ECU错误信息的bug
4.25 1、分离了Filter功能 2、增加了Vref1查表控制 3、更新了Vref0查表数据
V4.24 解决了一个flash无参数时，初始化参数无法保存的问题
V4.22 增加了从上位机接收氮氧和氧气压力修正系数，并上传到ECU的功能
V4.21 1、增加了二次线性系数标定 2、在上电时直接开始小预加热
V4.1 1、ip1控制Vref0小闭环上下限为0.2，kp=0.005，ki=0.0002 2、增加二次线性标定方案 3、IP1未滤波，Ip1设定值固定或者上位机设置
V4.02 1.修改了预加热时的pwm只在数值上显示，未实际作用到负载上的bug 2.增加了预控制+IP1小闭环控制V0设定值的方案
V4.01 增加上传氧气和氮氧化物信号的修正系数，自诊断功能
V4.00 模块化代码，将各个子功能分离出来模块化
V3.27 1.新增计时功能，统计控制器总运行时间 2.可通过上位机NOxSensorDetectionTool软件1.11.0.3及以上版本查看控制器总运行时间
V3.26 1.更改标定系数和闭环参数保存策略，增大保存成功率 2.每30s更新一次电压值，更新电压转换公式
V3.25 1.修复无法识别标准帧ID，导致BENZ系无法启动的问题 2.修复BENZ系氧浓度和氮氧浓度显示位置互换了的问题
V3.24 1.增加O2、NOx限制，最大输出值0xFAFF 2.增加调试命令，可调节调试时数据传输频率 3.修复电压判断算法的bug 4.调整滤波算法 5.搭建不同厂商的CAN协议的适配框架 6.增加BENZ的协议适配 7.增加露点退出指令
V3.23 可在config.h中开启UART调试功能，通过UART0显示log信息 调整CAN发送间隔，使之恒定 调整加热策略，使其适配所有工作电压，而非仅12V、24V
V3.22 可通过config.h中宏定义ONSEMI_SCHEME设置使用哪种安森美控制策略
V3.21 兼容三种标定方式：两点标定、三点标定和二次标定
V3.15 增加了可选设备类型的数量
V3.8 可在config.h中设置是否开启常规方法启动传感器 可通过USBtoCAN停止传感器
V3.7 修改config.h中对设备类型的设置，为方便未来通过接插件直接判断设备类型 灵活调节O2 和 NOx 浓度计算时的平均次数，可在config.h中设置 修改连接USBtoCAN时数据发送频率，100ms -> 10ms 可修改Vref0闭环目标值的选定方案（VComm or Ip1），可在config.h中设置
V3.6 修复接收CAN发送的开始命令无法正确解析的问题
V3.i 大连调试最终版本
V3.V NO值与O2值优化 修复bug 导致标定数据无法正常保存
V3.4 1.增加标定系数和闭环参数的反馈功能 2.修复数据保存错位问题（在3.3中）
V3.3 2020/04/26纳瑙使用版本
V3.1 兼容通过连接USBtoCAN连接PC和USBtoTTL连接PC
V3.0 重写CAN驱动，新增can api 修复CAN接收时可能会出现的ID错误问题 更改工程设置，使其颗通过CANBootLoader烧录
V2.15 为适配USBtoCAN做准备
V2.14 修复NO 与 O2 数据输出异常的问题 修复串口显示时光标下移的问题 新增NOx值补偿功能，在冷启动3分钟内对NO值进行修正
V2.13 p指令，兼容3个参数与5个参数 怎加O2与NO的稳定性
V2.12 1.可关闭串口输出时的光标操作，推测是导致鼠标乱跳的原因，需尝试 2.更改串口指令p，其格式改为：p [Ip1] [Vref0] [Vref1] [Vref2] [temp] (因此需使用最新版本NOxSerialAssistant) 3.串口打印固件版本号和工作电压类型
V2.11 修复CAN输入标定系数时无法正确处理负值的bug 新增config.h 文件，可在该文件中调节一下功能： 1.电压管理策略(自动判断电压/手动修改电压(12V/24V)) 2.设备id(ATO1 ATI1等) 3.是否开启CAN功能 4.是否开启串口功能 5.系统频率 6. ...(按需添加)
V2.10 修复24V时预热错误 修复CAN不正常显示数据问题 修复CAN反馈故障错误
V2.9 按需修改加热策略 增加中断优先级判断，防止出现中断服务程序交叉现象 优化时间控制算法 修改CAN发送频率，由100ms改为50ms 新增功能，接收到露点开始命令后300s内若无法再次接收则返回IDLE状态（串口开始不受此影响）
V2.8 修改测量时间，使其与高电平存在一定间距 修改pwm最大值为80%
V2.7 修改中断实现方式 CAN输出Ip0 Ip2电流值 修饰NOx的输出值，使得NOx不会小于0
V2.5 修改数据在FLASH中的存储位置，避免数据重叠 修改24V电压时预热功率过高的问题 增加注释，整理代码，删除冗余
V2.3 加热速度增快1/3 优化Vref0到Ip1的闭环 优化代码 新增Error态，当检测到长期的Error时进入该状态，Error消失后从该状态返回到原来状态
V2.1 兼容大板和小板 优化Vref0控制Ip1的闭环算法
V2.0 适用与小板 兼容(24V/12V)