amberシリーズのロボットをROSで制御するためのパッケージ群です。

• libhr4c_comm: hr4cプロトコル実装ライブラリ。バイナリファイルの形式で提供されます。

catkinワークスペースで以下を入力します。

catkin_make
source devel/setup.bash

本プログラムを作動するコンピュータとロボット制御ボードがネットワーク接続された状態で、 任意のディレクトリ内で以下を入力します。

roslaunch amber_ros_driver amber_control.launch

本プログラムを作動するコンピュータとロボット制御ボードがネットワーク接続された状態で、 任意のディレクトリ内で以下を入力します。

roslaunch amber_moveit_config demo_hw.launch

本プログラムを作動するコンピュータとロボット制御ボードが接続された状態で、 任意のディレクトリ内で以下を入力します。

roslaunch amber_moveit_config demo_gazebo.launch

Gazeboが立ち上がったら、再生ボタンを押してください。

"model"オプションで、robot_descriptionで利用するurdfを指定できます。拡張子は入力しないで下さい。 amber_model4_hw_primを指定すると、ブリミティブ形状(バウンディングボックス)でロボットを簡略化した モデルを利用できます。

roslaunch amber_moveit_config demo_hw.launch model:=amber_model4_hw_prim

以上。