基于RK3588/香橙派的openpilot软硬件!
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【【硬核】用香橙派玩转openpilot (RKPilot)】 https://www.bilibili.com/video/BV1jhhLzKEm6/?share_source=copy_web
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【用香橙派给油车配备驾驶助手】 https://www.bilibili.com/video/BV172VZz5EEA/?share_source=copy_web
| 硬件 | 型号 | 备注 |
|---|---|---|
| OrangePi5 | 4G/8G版本 | OrangePi5 |
| UsbCam/IMX415 | 1920x1080/1280x720/20~60FPS/FOV80～90 | usb摄像头和imx415mipi摄像头均可；需要标定内参 |
| Dispaly | 800x480分辨率HDMI屏幕 | master-rk3588分支适配了这个分辨率 |
| MPU6050 | common | 目前没用，后面可能会写驱动接进来 |
| Panda | common | 参考openpilot官方，保障安全的 |
| Relay | common | 参考openpilot官方，保障安全的 |
https://github.com/lukasloetkolben/OpenpilotHardware/tree/main/BlackPanda
https://github.com/MM-X/sunnypilot-pc/tree/master-rk3588
- 模型为v0.9.8版本，尽可能会持续更新。。。
- 使用的rk3588的GPU，没有使用NPU，原因是模型是fp32的，转换成rknn后精度损失太多，并且不做量化推理速度无明显优势
- 优化了原op软件USB Cam的接入速度，默认使用MJPG，帧率足够大于20HZ
- 修改了locationd，imu信息来自于can，因此较好的效果需要can有imu信息，（目前只用到yaw_rate）
- 受限于rk3588GPU（ARM Mali-G610）的推理速度（50～60ms）；对模型推理等一些进程做了降频处理：20HZ -> 10HZ；综合USB摄像头获取图像的延迟，整体端到端（曝光->控制）的延迟会比C3略高，粗略估计大概高100～200ms，勉强可接受
- 适配了部分BYD车型（来源yysnet）
imx415camera的tb购买地址;选的FOV90的
- 摄像头需要做参数标定，代码里的摄像头的参数目前是这款IMX415的参数
- 需要指定
ROAD_CAM=11