ROS 도메인 관리 시스템을 위한 FastAPI 기반 Python Backend와 MQTT Broker입니다.

• ROS 도메인 관리: ROS 도메인의 생성, 조회, 수정, 삭제
• 노드 관리: ROS 노드(topic, service, action)의 CRUD 작업
• 노드 연결 관리: 노드 간 연결 정보 관리
• 메시지 로깅: 노드 간 통신 메시지 기록 및 조회
• RESTful API: 완전한 REST API 제공
• 자동 문서화: Swagger UI 및 ReDoc 지원

• MQTT 3.1.1 Protocol: 완전한 MQTT 프로토콜 지원
• WebSocket Support: MQTT over WebSocket 지원
• ROS Integration: ROS 도메인 관리 전용 통합 기능
• Authentication: 사용자명/비밀번호 인증
• TLS/SSL Support: 보안 연결 지원
• Retained Messages: MQTT retained 메시지 지원
• Wildcard Subscriptions: + 및 # 와일드카드 구독 지원
• QoS Levels: QoS 0, 1, 2 레벨 지원
• Session Management: 지속적 세션 및 clean session 지원
• Statistics & Monitoring: 내장 통계 및 모니터링

• Message Recording: ROS 메시지 기록 및 메타데이터 저장
• Message Playback: 기록된 메시지 재생 및 필터링
• Session Management: 명명된 세션으로 기록 관리
• Advanced Indexing: 시간 기반 및 내용 기반 인덱싱
• Compression: 다중 압축 알고리즘 (gzip, zlib, bz2, lzma)
• Message Validation: ROS 메시지 및 메타데이터 검증
• Search & Analytics: 고급 검색 및 통계 기능
• SQLite Storage: 경량 임베디드 데이터베이스

• Framework: FastAPI
• Database: PostgreSQL
• ORM: SQLAlchemy
• Package Manager: uv
• Migration: Alembic
• Testing: pytest

• Protocol: MQTT 3.1.1
• Async I/O: asyncio
• WebSocket: websockets
• MQTT Client: asyncio-mqtt, paho-mqtt
• Authentication: Built-in username/password
• TLS/SSL: Python ssl module

• Database: SQLite
• ORM: SQLAlchemy
• Async I/O: asyncio
• Compression: gzip, zlib, bz2, lzma
• CLI: argparse
• Validation: Custom validation framework

# uv 설치 (Windows)
pip install uv

# 프로젝트 클론
git clone <repository-url>
cd DeepROS-Platform

# 가상환경 생성 및 의존성 설치
uv sync

# .env 파일 생성
cp env.example .env

# .env 파일 편집
# DATABASE_URL=postgresql://username:password@localhost:5432/deepros_db

# PostgreSQL 데이터베이스 생성
createdb deepros_db

# 마이그레이션 실행
uv run alembic upgrade head

# 개발 서버 실행
uv run uvicorn app.main:app --reload

# 또는
uv run python -m app.main

# 기본 설정으로 브로커 실행
python -m Broker.main

# 커스텀 포트로 실행
python -m Broker.main --mqtt-port 1884

# 인증 활성화로 실행
python -m Broker.main --enable-auth

# 디버그 로깅으로 실행
python -m Broker.main --log-level DEBUG

# 기록 시작
python -m data.main record --name "test_session" --topics "/cmd_vel,/odom"

# 기록 재생
python -m data.main play --session-id 1

# 세션 목록 조회
python -m data.main list

# 세션 정보 조회
python -m data.main info --session-id 1

# 메시지 검색
python -m data.main search --topics "/cmd_vel" --start-time 1234567890

# 통계 조회
python -m data.main stats

서버 실행 후 다음 URL에서 API 문서를 확인할 수 있습니다:

• Swagger UI: http://localhost:8000/docs
• ReDoc: http://localhost:8000/redoc

브로커 관련 상세 문서는 Broker/README.md를 참조하세요.

데이터 저장 시스템 관련 상세 문서는 data/README.md를 참조하세요.

• GET /api/v1/domains/ - 도메인 목록 조회
• POST /api/v1/domains/ - 도메인 생성
• GET /api/v1/domains/{id} - 도메인 상세 조회
• PUT /api/v1/domains/{id} - 도메인 수정
• DELETE /api/v1/domains/{id} - 도메인 삭제

• GET /api/v1/nodes/ - 노드 목록 조회
• POST /api/v1/nodes/ - 노드 생성
• GET /api/v1/nodes/{id} - 노드 상세 조회
• PUT /api/v1/nodes/{id} - 노드 수정
• DELETE /api/v1/nodes/{id} - 노드 삭제

• GET /api/v1/connections/ - 연결 목록 조회
• POST /api/v1/connections/ - 연결 생성
• GET /api/v1/connections/{id} - 연결 상세 조회
• PUT /api/v1/connections/{id} - 연결 수정
• DELETE /api/v1/connections/{id} - 연결 삭제

• GET /api/v1/messages/ - 메시지 목록 조회
• POST /api/v1/messages/ - 메시지 생성
• GET /api/v1/messages/{id} - 메시지 상세 조회
• DELETE /api/v1/messages/{id} - 메시지 삭제

# 모든 테스트 실행
uv run pytest

# 특정 테스트 파일 실행
uv run pytest tests/test_api.py

# 커버리지와 함께 실행
uv run pytest --cov=app

# 브로커 테스트 실행
python -m Broker.test_broker

# 데이터 저장 시스템 테스트 실행
python -m data.test_data

# Black으로 코드 포맷팅
uv run black app tests

# isort로 import 정렬
uv run isort app tests

# mypy로 타입 체크
uv run mypy app

1. ros_domains: ROS 도메인 정보
2. nodes: ROS 노드 정보 (topic, service, action)
3. node_connections: 노드 간 연결 정보
4. node_messages: 메시지 로깅

scripts/ 폴더에 샘플 데이터가 포함되어 있습니다:

• 001-create-tables.sql: 테이블 생성 스크립트
• 002-insert-sample-data.sql: 샘플 데이터 삽입
• 003-create-indexes-and-views.sql: 인덱스 및 뷰 생성

이 프로젝트는 MIT 라이선스 하에 배포됩니다.