MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

DIRECTION GENERALE DES ETUDES TECHNOLOGIQUES

INSTITUT SUPERIEUR DES ETUDES

TECHNOLOGIQUES DE Jendouba

DEPARTEMENT DE GENIE MECANIQUE

Maintenance industriel

Projet fin d’année

(Bras manipulateur soudeur)

Elaboré par : -

Encadré par : Mr Harmi Firas

Année universitaire : 2018/2019

Remerciement

1
Au terme de ce travail, nous tenons à exprimer notre profonde gratitude a notre cher
professeur et encadrant Monsieur Harmi firas pour son suivi et pour son énorme soutien, qu’il
na cessé de nous prodiguer tout a long de la période du projet.

2
Sommaire
Introduction................................................................................................................................4
Chapitre1 : Bibliographie...........................................................................................................5
1. Définition de robotique..........................................................................................................5
2. Historique de robotique..........................................................................................................6
3. robot articulé..........................................................................................................................6
 Domaines d'utilisation :.......................................................................................6
 Fonctionnement :...........................................................................................................6
4. Les avantages de robot :........................................................................................................7
5. Avenir de robotique et le Dernier développement :...............................................................7
Chapitre2 : Analyse fonctionnelle............................................................................................10
1- Enoncé du besoin............................................................................................................10
2- Validation du besoin.......................................................................................................10
3- FAST................................................................................................................................11
4- Comparaison des solutions................................................................................................12
5-Tableau de méthode de soudage........................................................................................13
Chapitre3:Modélisation géométrique...................................................................................15
1-Vecteur position :..............................................................................................................15
2-Orientation :( sans poignet)...............................................................................................19
Conclusion................................................................................................................................21

3
Introduction

Dans le cadre de l’élaboration de notre projet de fin d’année, nous avons été
emmenés a concevoir un bras manipulateur soudeur. Notre professeur
nous a offert la formidable opportunité d’étudier ce projet qui met à
l’honneur bien évidement la robotique, une fusion parfaite de la mécanique
de l’électronique et de l’informatique, mais aussi le travail d’équipe et la
poursuite d’objectifs concerts.
Nous sommes donc 3 étudiants mécaniciens à s’être lancé dans cette aventure
avec pour seuls acquis nos connaissances scolaire et notre motivation.

Le présent rapport est divisé en 3 parties relatives et pour terminer nous tirerons
les conclusions de notre projet.

4
 Chapitre1 : Bibliographie

1. Définition de robotique

La robotique est l'ensemble des techniques permettant la conception et la réalisation

de machines automatiques ou de robots.

L'ATILF définit le robot de la manière suivante : « Appareil effectuant, grâce à un système de

commande automatique à base de micro-processeur, une tâche précise pour laquelle il a été
conçu dans le domaine industriel, scientifique, militaire ou domestique ».

De cette définition découlent deux interprétations : la première serait de voir le robot comme
une machine, qui possède des capteurs, un système logique et des actionneurs. Il est matériel.
La deuxième laisse penser qu'un robot peut aussi être virtuel (voir Bot informatique).

La robotique actuelle trouve des applications dans différents domaines (liste non exhaustive) :

 la robotique industrielle,

 la robotique domestique,

 la robotique médicale,

 la robotique militaire,

 la robotique scientifique, par exemple pour l'exploration de l'espace (aérobot), des

fonds marins (robots sous-marins autonomes), dans les laboratoires d'analyse (robotique
de laboratoire)

 la robotique de transport (de personnes et de marchandises), avec par exemple

ROPITS (Robot for Personal Intellingent Transport System), Robosoft, RoboCourier...

5
2. Historique de robotique
1779: automate joueur d’échecs de Kemplen (humain caché à l’intérieur)

Années1940: bras manipulateur de matière nucléaire

1954: télémanipulateur maître/esclave à motorisation électrique

1961: robot manipulateur industriel ROSE

1973: Shakey (SRI), robot mobile

Années 1980/1990: robots mobiles (chenilles, roues, pattes)

Années 1990: télémanipulation avec bras à retour d’effort

Années 1990/2000: robots nettoyeurs, sous-marins d’intervention, pilotes de dirigeables

(Alpha)

3. robot articulé

Un robot articulé est un robot avec des axes rotatifs. Il est alimenté par une variété de
moyens, y compris les moteurs électriques. Certains types de robots, comme les bras,
peuvent être articulés ou non-articulés.

 Domaines d'utilisation :
Les robots articulés sont très utilisés dans le domaine de l'industrie. Ils permettent de réaliser
du soudage, de l'assemblage et de la peinture.

 Fonctionnement :
Ils prennent les objets, dévissent les vis de capsules de bouteille, les décantent et les
inspectent.

Tous les robots le font avec une précision incroyable et la respectabilité qui résulte en des
produits de qualité supérieure pour les clients. Dans les applications telles que la
pulvérisation et de distribution, il y a l'avantage de moins de matériaux par la réduction des
coûts de plus de pulvérisation et d'un meilleur contrôle du processus. Avec la robotique, il y a
aussi le potentiel d'accroissement de la production du fait que les robots sont conçus pour un

6
fonctionnement continu. En fait, tous les travaux trop ennuyeux ou trop dangereux pour
l'homme sont des candidats potentiels pour une solution robotique.

4. Les avantages de robot :

Humain Robot
Salaire Pas de salaire
Congés Pas de congés
Fragile Solide
Malade Jamais malade (hors pannes)
Sommeil Ne dort jamais
Pause Pas de pause
Gauche Très précis
Discipline Obéissant

5. Avenir de robotique et le Dernier développement :

* Robot poisson avec de vrais muscles (MIT)

Une nouvelle méthode scientifique a été créée pour étudier la vie marine ! Les ingénieurs du
Massachusetts Institute of Technology (MIT) ont construit un robot-poisson au nom de SoFi.
SoFi ou Soft Robotic Fish permettra l’étude des créatures marines sans trop d’intervention
humaine. Ce type d’invention devient de plus en plus important de nos jours. Avec des
populations animales en décroissance causé par plusieurs facteurs, il est important de garder
un œil sur la nature.

7
* Cerveaux de souris avec neurones humains (StemCells)

Dans un proche avenir, les robots pourraient disposer de cerveaux de plus en plus proches du
notre. Plusieurs expériences lient biologie et technologie de façon cybernétique avec
l’objectif principal de fusionner les humains et les machines.

8
* Une machine apprend le langage humain (AIE)

L’intelligence artificielle est probablement le champ le plus excitant de la robotique, mais

également le plus controversé. Une telle intelligence inclurait notamment la capacité à
apprendre, à raisonner, à utiliser le langage et à formuler des idées originales. Certains robots
peuvent interagir socialement. Par exemple, Sonia un robot intelligence artificielle du AIE,
reconnaît le langage corporel humain et l’intonation vocale et réagit en fonction.

9
 Chapitre2 : Analyse fonctionnelle

1- Enoncé du besoin
Dans le cadre de notre étude de maintenance industrielle nous choisissons de Réaliser un bras
manipulateur soudeuse qui peut faire des opérations de soudage essentiellement MIG/MAG
en quelques position.

2- Validation du besoin
 A0

We P R Ordre

Tôle soudée
Tôle non soudée

Souder les tôles métalliques

A0 Odeur

Robot soudeur

 Pieuvre

Opérateur
Poigné
Tôle

FS5
Nature de FP1
soudage
Robot soudeur
FS4 Buse
Position de FS3 FS2 FS1
soudage
Source

10
 FP1 : Permettre l’opérateur de souder les tôles (Inox, Acier, Aluminium et fonte)

FS1 : être compatible au paramètre de soudage

FS2 : Adapte à l’énergie

FS3 : être capable de souder des tôles en quelques position en citant (plat, angle droit, incliné)

FS4 : avait la possibilité de faire le soudage MIG/MAG principalement

FS5 : Rendre le mouvement de buse plus facile et plus libérer

Vérin électrique
3- FAST
FT1 : guider la
bâti en translation
pour la continuité Système vis écrou
du soudage
Vérin (FESTO)
double effets
FP1 : permettre
l’operateur de
Servomoteur
souder les tôles
automatiquement
FT2 : Entrainé
corps 2 en
rotation Vérin rotatif

Servomoteur

FT3 : Entrainé
le corps 3 en
rotation Vérin rotatif

FT4 : Assurer 3
degré de liberté Rotule avec 2
servomoteurs

Pince avec
FT5 : Effectuer engrenage
l’opération de
soudage
Torche MIG\MAG

11
 4- Comparaison des solutions

 FT1
Solution Avantage Note
Vérin électrique Période d’entretien ++
Liberté de positionnement
Vérin FESTO Course assez long +++
Maintenable
Système vis écrou Durée de vie long +

 FT2, FT3
Solution Avantage Note
Servomoteur Flexible +++
Plus précis
Vérin rotatif Flexible +

 FT5
Solution Avantage Note
Pince avec engrenage Diminuer l’encombrement +++
Torche MIG\MAG Angle de soudage précis ++

12
5-Tableau de méthode de soudage

13
6- Schéma cinématique :

14
 Chapitre3:Modélisation géométrique

1-Vecteur position :
OE=Oө1)R0+ө1ө2)R0+ө2ө3)R0+ө3E)R0

Oө1)R0=l0 x0

15
ө1ө2)R0=l1 y1

ө2ө3)R0= l2 Z2

16
ө3E)R0= l3 Z3

Z2= Z3

17
x1= x2
Y1= Y0

X0 Z1

X1

Y0=Y1 Z0

x1 )R0=Cosө1 x0 - Sinө1 Z0
Z1)R0= Cosө1 Z0 + Sinө1 x0

Z1
Y2
Z2

X1=X2 Y1

Y2)R0= Cosө2 Y1+ Sinө2 Z1

18
Z2 )R0= Cosө2 Z1-Sinө2 Y1= Cosө2* (Cosө1 Z0 + Sinө1 x0)- Sinө2 Y1

Y2
Y3 X3

X2
Z2=Z3

X3) R2= Cosө3 X2+ Sinө3 Y2

Y3) R2= Cosө3 Y2- Sinө3 X2

OE : Px= l0+ (l2+l3)*(Cosө2 Sinө1)

Py= l1+ (l2+l3)*(-Sinө2)

Pz= (l2+l3)*(Cosө2 Cosө1)

2-Orientation :( sans poignet)
M0/3= M0/1* M1/2* M2/3

19
 cos ө 1 0 Sinө 1
M0/1= 0 1 0
−Sinө 1 0 cos ө 1

1 0 0
M1/2= 0 cos ө 2 −Sinө 2
0 Sinө 2 cos ө 2

cos ө3 −Sinө3 0
M2/3= Sinө3 cos ө 3 0
0 0 1

M0/3=
cos ө3 cos ө 1+ Sinө 1 Sinө 2 Sinө3 −Sinө 3 cos ө 1+ Sinө1 Sinө2 cos ө 3 Sinө1 cos ө 2
cos ө 2 Sinө 3 cos ө 2cos ө 3 −Sinө 2
−Sinө 1 cos ө 3+ Sinө 3 cos ө 1 Sinө 2 Sinө 1 Sinө 3+ Sinө 2 cos ө 3 cos ө1 cos ө 2 cos ө 1

20
 Conclusion

Dans ce rapport nous avons exposé les étapes de conception et réalisation de

notre bras manipulateur soudeur.

Notre travail s’est déroulé sur trois étapes nous avons commencé par une étude
de projet suivie de la proposition dune réalisation adéquate.

Dans la deuxième phase nous avons spécifié les besoins fonctionnels qui
doivent respecter le projet suivie par des diagrammes des cas d’utilisation.

Dans la dernière phase nous avons concerné la conception du notre projet en

utilisant la modélisation géométrique.

Ce projet se situe en effet dans le cadre du projet de fin d’année de la deuxième

année en génie mécanique .Ce projet était une véritable expérience de travail en
collaboration qui nous a permis de bien gérer la répartition des taches et de
renforcer l’esprit de partage de connaissance ainsi que la synchronisation de
notre travail .

21