EASY-ROB™
3D Robot Simulation Tool
EASY-ROB™
Offline Programmierung mit FAMOS robotics©
Die Forderung nach erhöhter Einschaltdauer und optimierten Verfahrprogrammen
begründen den Einsatz neuer und moderner Programmiermethoden. Mit dem Ziel
den auftretenden Produktionsstillstand zu minimieren kommen sogenannte Offline
Programmiersysteme immer häufiger zum Einsatz.
Bei der offline Programmierung für Industrieroboter und 5 achsige CNC Maschinen
handelt es sich in der Regel um eine werkstückorientierte Programmierung im 3D.
Hierbei wird das Werkstück als 3D-CAD
Geometrie (DXF, STL, RAW, VDA/FS)
in das Offline Programmiersystem
importiert und im ersten Schritt die
geometrischen Bewegungsbahnen
(Pfade, Arbeitspunkte) am Werkstück
visuell festgelegt. Bei der
Pfadgenerierung stehen teilweise
Funktionen zur Verfügung, die
Prozeßanforderungen für Schweißen,
Lackieren, Schneiden, Polieren oder
Entgraten berücksichtigen oder z. B.
Schleifen von Kuttermessern das Ausrichten an Geraden.
(Quelle: carat robotic innovation GmbH, FAMOS)
Im nächsten Schritt werden Attribute
wie TCP-Geschwindigkeit,
Überschleifen, Interpolationsart (PTP,
LIN oder CIRC) und Prozeßparameter
vergeben. Offline Programmiersysteme
die auf eine Datenbank mit
Prozeßparametern, wie beispielsweise
für das Wasserstrahlschneiden im 3D,
zurückgreifen könnnen, erleichtern die
Erstellung eines lauffähigen Roboter-
oder NC-Programms erheblich und
verkürzen zusätzlich die
Fräsen von Cockpitteilen aus Kunststoff Programmierzeit.
(Quelle: carat robotic innovation GmbH, FAMOS)
Technische Änderungen und Verbesserungen sind vorbehalten
EASY-ROB™ Stefan Anton Kennedyallee 109 60596 Frankfurt/Main Germany Tel. +49 69 677 24-287 Fax. +49 69 677 24-320 info@[Link] [Link]
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Offline Programmierung mit FAMOS robotics©
Ist die Werkstückprogrammierung
abgeschlossen, stellt sich die Frage ob
das Programm ausführbar ist. Bevor
das offline erzeugte Programm in das
Zielsystem (Steuerung) geladen wird,
muß der ausgewählte Roboter mit
seinem Werkzeug, in seiner geplanten
oder bereits vorhandenen Arbeitszelle
das Programm kollisionsfrei, ohne
Überschreitung von Verfahrbereichen,
Achsgeschwindigkeiten und
Achsbeschleunigungen ausführen
Schleifen von Sanitärbauteilen können.
(Quelle: carat robotic innovation GmbH, FAMOS)
Hinzu kommt die Problematik der
Erreichbarkeit und das mögliche
Auftreten von fast singulären
Roboterstellungen. Professionelle
Offline Programmiersysteme verfügen
über einen 3D Simulationsteil, in dem
Roboter, Werkzeug, Werkstück,
Arbeitsumgebung vorhanden sind. Das
zuvor erstellte Programm kann direkt
innerhalb der 3D Simulation ausgeführt
und auf Kollision etc. überprüft werden.
Während des Simulationslaufs wird die
Offline Programmierung in der Schuhbranche perspektivische Ansicht beliebig
(Quelle: carat robotic innovation GmbH, FAMOS)
verändert,so daß auch eine optische
Überprüfung unterstützt wird. Sind
beispielsweise einige programmierte
Arbeitspunkte schlecht oder gar nicht
erreichbar, können diese in ihrer Lage
(=Position und Orientierung) verändert
werden. Eine weitere Möglichkeit ist
das Verschieben der Roboterbasis oder
auch die Lage des Werkstücks zum
Roboter, solange bis das gesamte
Programm erfolgreich durchläuft. Als
Endresultat wird auch die Zykluszeit
3D-Simulation: Schleifen eines Wasserhahns ermittelt.
(Quelle: EASY-ROB™, 3D Robot Simulation Tool)
Technische Änderungen und Verbesserungen sind vorbehalten
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Offline Programmierung mit FAMOS robotics©
Es ist allerdings zu erwähnen, dass die
in der 3D Simulation interpolierten
Bahnen nicht hundertprozentig mit den
in der Steuerung berechneten Bahnen
übereinstiimmen. Hieraus ergibt sich
eine Abweichung zwischen simulierter
und realer Zykluszeit. Im letzten Schritt
wird das Programm in Abhängigkeit des
gewählten Roboters mit Steuerung für
das Zielsystem exportiert und steht nun
zur Ausführung bereit. Offline-
3D-Simulation: Fräsen mit Tricept Roboter
Programmiersysteme halten
(Quelle: EASY-ROB™, 3D Robot Simulation Tool) Postprozessoren für die gängigen
Roboterhersteller (ABB, KUKA, Stäubli, Reis etc.) bereit. Spezielle
Postprozessoren mit speziellen Anforderungen sind meist als Plug-Ins einbindbar,
so dass beispielsweise auch NC-Code nach DIN 66025 erzeugt werden kann. Ein
Offline Programmiersystem, das zusätzlich noch über eine serielle Datenleitung
oder TCP/IP direkt mit der Steuerung kommunizieren kann, um z. B. das
Programm herunterzuladen, rundet das Bild ab.
Zusammenfassung der Vorteile für den Einsatz eines Offline Programmiersystems
- Reduzierung der Stillstandszeiten
- Verkürzung der Rüst- und Anlaufzeiten
- Steigerung der Anlagenflexibilität
- Vereinfachung der Prozeßoptimierung
- Erhöhung der Produktivität
- CAD/CAM Kopplungen
- Kollisionsüberwachung
- Erreichbarkeitsüberprüfung
- Verfahrbereichsüberprüfung
- Ermittlung von Zyklus- und Taktzeiten
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